CAN作為一款強(qiáng)大的工業(yè)總線，其高性能和高可靠性讓其應(yīng)用特別廣泛。一個(gè)小知識(shí)：汽車?yán)锩娓鱾€(gè)模塊之間的通訊就是使用CAN來(lái)實(shí)現(xiàn)的哦。
既然是總線，那當(dāng)然會(huì)有多個(gè)設(shè)備掛載在CAN上，當(dāng)一個(gè)設(shè)備在發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候，其他設(shè)備也沒有在閑著，它們會(huì)對(duì)接收到的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行解析，一旦發(fā)現(xiàn)有錯(cuò)誤就會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤信號(hào)到總線上。
那么，如果一個(gè)設(shè)備確實(shí)出現(xiàn)了問(wèn)題，老是發(fā)出錯(cuò)誤格式的幀（比如波特率有偏差等等）怎么辦呢？嘿嘿，不等大家把它踢出局，它自己就會(huì)老老實(shí)實(shí)的退出總線，不再往總線上發(fā)數(shù)據(jù)了，這個(gè)就叫做BUS-OFF，也就是設(shè)備離線。
那么MCU如何觸發(fā)這個(gè)BUS-OFF呢？我們以GD32F303為例來(lái)說(shuō)明。GD32F303的CAN在發(fā)送一次錯(cuò)誤的幀后，會(huì)將發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值+1，當(dāng)這個(gè)計(jì)數(shù)值達(dá)到255時(shí)，就會(huì)觸發(fā)BUS-OFF機(jī)制，退出總線。
這個(gè)時(shí)候有的小伙伴就會(huì)問(wèn)了，一個(gè)設(shè)備運(yùn)行很長(zhǎng)時(shí)間，總會(huì)有發(fā)送錯(cuò)誤的時(shí)候吧，如果就這么退出總線了，豈不是太冤了？其實(shí)不是的，當(dāng)設(shè)備在發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值不等于0的情況下，發(fā)送一次正確的幀，這個(gè)計(jì)數(shù)值會(huì)-1的。
當(dāng)一個(gè)設(shè)備BUS-OFF了，但它自恢復(fù)了錯(cuò)誤狀態(tài)，想繼續(xù)回到總線上怎么操作呢？有兩種方式：
1、打開GD32F303的離線自動(dòng)恢復(fù)功能，當(dāng)出現(xiàn)BUS-OFF，MCU在檢測(cè)到離線恢復(fù)序列（在CAN_RX檢測(cè)到128次連續(xù)11個(gè)位的隱性位 ）后就會(huì)自動(dòng)恢復(fù)。
2、如果沒打開自動(dòng)恢復(fù)功能，則需要讓CAN進(jìn)入到初始化模式，再進(jìn)入正常工作模式即可。
